故事发生在战国时期，一个诸侯争霸、战乱频仍的时代。在这个时代背景下，魏国的一位谋臣季梁用一个生动的比喻来劝阻魏王不要攻打赵国，从而引出了“南辕北辙”这个成语。
季梁：魏国的谋臣，政治家、军事家、思想家。他以其深邃的智慧和卓越的口才着称，善于用寓言和比喻来阐述道理。
魏王：魏国的国君，当时正计划攻打赵国，以扩大自己的疆土和势力。
季梁原本被派遣出使别国，但在途中听闻魏王准备攻打赵国的消息，便立即返回魏国。他风尘仆仆地赶到王宫，求见魏王。
见到魏王后，季梁并没有直接劝阻魏王，而是先讲了一个寓言故事。
他绘声绘色地讲述道：“就在我前行的途中，偶遇一人正赶着马车匆匆而行，看样子像是要前往楚国。然而令人诧异的是，此人驾驭的车辆竟然朝着北方一路疾驰而去！”听闻此言，众人皆露出惊愕之色。
季梁见状，赶忙上前好心提醒那人：“兄台且慢，您这行进的方向可是大错特错啊！楚国明明位于南方，您这般朝北行驶，如何能够抵达目的地呢？”谁料那人气定神闲，脸上满是自信的笑容，扬了扬手中的马鞭，高声说道：“哈哈，这位朋友莫要担忧！我的座下之马乃是千里良驹，脚力惊人；再者，我所携带的盘缠路费也颇为充足，足以支撑此次行程所需；还有我这驾车的车夫，其技艺精湛娴熟，定能驾驭此车顺利到达楚国。”言罢，那人便不再理会季梁的劝阻，继续驱车朝北而去。
季梁望着那人渐行渐远的背影，不禁摇头叹息，心中暗自思忖：如此执迷不悟之人，即便拥有再好的条件，恐怕最终也难以达成所愿吧。只可惜自己一番好意相劝，却是徒劳无功。
讲完这则寓意深刻的寓言之后，季梁稍稍停顿了一下，然后话锋猛地一转，目光直直地望向魏王，语气严肃而又诚恳地说道：“大王啊，如今您一心想要通过攻打赵国来成就您那称霸天下的宏伟霸业。然而，恕我直言，您采取这样的行动，实际上只会使得咱们魏国距离统一天下这个伟大目标渐行渐远呐！这就好比是那个一心想着前往楚国，却偏偏朝着北方行进的人一般。他的方向从一开始就完全搞错啦，如果一直沿着这条错误的道路埋头前行，即便付出再多的汗水和努力，最终也只能是竹篮打水一场空，徒然无功罢了。”
魏王静静地坐在王座之上，聆听着季梁滔滔不绝地讲述着其中的道理。随着季梁话语的深入，魏王原本坚定的神情逐渐变得凝重起来，他的双眸微微睁大，透露出内心深处的震撼与惊愕。
当季梁终于说完最后一句话时，整个宫殿陷入了一片死寂之中。魏王缓缓地抬起头来，目光凝视着远方，仿佛能够看到那遥远而虚幻的目标。许久之后，他才长长地叹了一口气，声音低沉而又充满了懊悔：“吾之愚行，竟如‘南辕北辙’般荒谬可笑！”
紧接着，魏王猛地站起身来，双手紧紧握拳，脸色因为激动而涨得通红。他大声宣布道：“即刻起，取消攻打赵国之计划！寡人不能再一错再错下去了！”说罢，他转身看向季梁，眼中满含感激之情，“若非先生此番直言相谏，寡人恐将铸成大错啊！”
随后，魏王下令召回已经出征的军队，并亲自书写诏书向赵国表达歉意。一场即将爆发的战争就这样在季梁的智慧劝说下消弭于无形。
“南辕北辙”这个成语故事深刻揭示了方向的重要性。它告诉我们，在追求目标的过程中，如果方向错了，那么再努力也只是白费力气。因此，我们在做任何事情之前，都要先明确方向和目标，确保自己的努力不会白费。