单刀赴会的故事源自中国历史上的三国时期，具体讲述的是蜀将关羽只身赴东吴与孙权方面会面，以商讨荆州归属问题的英勇事迹。
公元215年，刘备已经夺取了益州（今四川一带），但孙权却认为刘备应该归还之前借给他的荆州。孙权派遣诸葛瑾前往刘备处索要荆州，但刘备以种种理由拒绝。孙权对此极为不满，便派遣大将吕蒙率军攻取了荆州的长沙、零陵、桂阳三郡。刘备得知后，亲自从成都赶到公安（今湖北公安），并派遣大将关羽前往争夺这三郡。同时，孙权也进驻陆口，派遣鲁肃屯兵益阳，与关羽形成对峙局面，孙刘联盟面临破裂的危机。
为了能够更好地维护那看似脆弱实则至关重要的孙刘联盟，坚决不给那个狡猾多端的曹操留下任何可趁之机，足智多谋的鲁肃毅然决然地决定要亲自出面，与那位勇猛无比的关羽进行一场严肃而关键的商谈。他精心挑选了一处最为适宜的约定地点，然后郑重地向关羽发出了邀请，明确规定双方的兵马都必须整齐地驻扎在百步开外的地方，以此彰显此次商谈的庄重与严肃，同时也限制了双方的行动范围，确保会谈的秩序。而这看似普通的安排，实际上却是东吴精心设下的一个宛如当年刘邦所遇之“鸿门宴”般的险恶局。其目的便是借着这个机会，除掉这位让东吴颇为忌惮的关羽，以消除东吴心头之大患。
然而，关羽岂是那等畏惧艰险之人？他深知前方或许犹如深山之中藏着凶猛猛虎般危机四伏，但他偏偏就有着那股子敢于向虎山进发的勇气与决心。他仅仅带领着为数不多的几名忠实随从，手中紧紧握着那把威震天下的青龙偃月刀，稳稳地驾着一叶小舟，义无反顾地朝着约定的地点驶去。在那宴会上，鲁肃毫不留情地直接提出了归还荆州的强硬要求，那语气中仿佛蕴含着无尽的压力，似乎只要关羽稍有迟疑，便会立刻引发一场激烈的冲突。但关羽却不慌不忙，以一句简洁而有力的“饮酒莫谈国事”为借口，巧妙地将话题岔开，避免了当场陷入尴尬与对峙的局面。
随后，鲁肃仿佛像是被激怒的狮子一般，步步紧逼，不断施加着压力，试图逼迫关羽就范。而关羽则不卑不亢，以刘备乃是继承正统汉室之土地为由进行了有力的反驳，言辞之间充满了正义与威严，让鲁肃一时之间竟难以找到破绽。双方你来我往，言语愈发不和，整个宴会的气氛顿时变得紧张起来，仿佛空气中都弥漫着即将爆发的火药味。
然而，就在这千钧一发之际，关羽凭借着他那过人的胆识和超凡的智略，始终保持着镇定自若的神态。无论鲁肃如何挑衅，他都能从容应对，不被对方的情绪所左右。他那坚定的目光仿佛能穿透一切阻碍，让人不禁对他心生敬畏。正是因为他的这种沉稳与冷静，最终成功地迫使鲁肃无法得逞其阴谋诡计。在那漫长而紧张的会谈过程中，关羽还巧妙地运用了自己那无与伦比的勇力和高高在上的威望，如同那威慑山林的猛兽一般，狠狠地震慑住了东吴那些蠢蠢欲动的刀斧手。他们一个个吓得面如土色，双腿颤抖，根本不敢轻易有所举动，生怕一不小心便会迎来关羽那雷霆般的一击。
经过此次单刀赴会，关羽不仅成功地维护了孙刘联盟的稳定，还展现了自己的英勇与智慧。随后，孙权与刘备商定平分荆州，“割湘水为界”，双方罢兵言和，孙刘联盟因此得以继续维持。
“单刀赴会”这一成语便由此而来，它原指关羽只带一口刀和少数随从赴东吴宴会的故事，后泛指一个人冒险赴约。这个成语不仅赞扬了赴会者的智略和胆识，也体现了在危难时刻挺身而出的英勇精神。同时，“单刀赴会”也告诉我们，在面对困难和挑战时，要有过人的勇气和智慧去应对和解决。